Transtiff: 硬軟変化関節を備えた棒状触覚インタフェース

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Transtiffは棒状の道具全般に適用可能な硬軟変化インタフェースである。通常、手で扱う道具の硬さは変化しないが、その一部に硬さの変わる関節を挿入すると手に伝わる触覚を制御できる。本デバイスでは棒の中継部に人工筋肉を模した硬軟変化関節を挿入することで、関節部の硬軟制御による触覚変化を実現した。応用例として、棒先端の関節が動的に硬軟変化するペン型デバイスと筆記アプリを開発した。棒先端が硬いときは硬筆に似た感覚、軟らかいときは毛筆に似た感覚が提示でき、単一のデバイスで複数の書き味を表現できる。